Actualmente goleta de tres palos, el “Capitán Miranda” fue construido en 1930 como buque hidrográfico a motor y vela, en los Astilleros Españoles de Matagorda, en Cádiz.
Su nombre hace homenaje al Capitán de Navío Francisco Prudencio Miranda destacado marino uruguayo, hidrógrafo, historiador, profesor, conferenciante y escritor.
Durante más de 40 años cumplió innumerables misiones hidrográficas y colaboró con el relevamiento del Río de la Plata y las aguas oceánicas. En 1976 estaba destinado a ser desguazado, pero finalmente se decidió transformar su añeja estructura para convertirlo en una goleta.
En 1978 se hizo nuevamente a la mar por primera vez como velero-escuela. Su nuevo destino sería conducir, cada año, a generación tras generación de jóvenes marinos, que llevan el nombre del buque y el Pabellón Nacional uruguayo por los mares del mundo.
En 1987, cumpliendo con su 8° Viaje de Instrucción, el velero dio la vuelta al mundo, convirtiéndose en el primer buque de la Armada del Uruguay en hacerlo. Zarpó desde Montevideo y navegó durante 355 días, recorriendo 34.000 millas por mares y océanos. Entre los puertos visitados durante el extenso itinerario, Sídney en Australia, fue uno de los más especiales y recordados, ya que participó de los festejos del bicentenario de ese país, que incluyeron una regata entre buques representantes de distintas naciones.
En 1993 fue acondicionado y modernizado nuevamente, y una década más tarde, en 2003, se lo adaptó para recibir a oficiales femeninas a bordo.